FallenSigh
aa7cd87151
问题 1：发布状态失败 - 类型错误 - 修复：在发布 TCP 位姿时显式转换为 float - 修复：在 GetPose 响应中显式转换类型 问题 2：缺少显式 z4 控制 - 添加 up/down 参数到 MovePose 服务 - up: 强制使用 z4=-100（夹爪朝上） - down: 强制使用 z4=55（夹爪朝下） - 默认：根据目标 z 坐标自动选择 控制逻辑： - z4 选择优先级：up/down > 自动选择 - up/down 与 grip/release 完全独立 - up/down 控制夹爪高度（z4） - grip/release 控制夹爪开合（J6） 与 udp_control.py 行为完全一致！
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# 笛卡尔空间运动服务
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float64 x # 目标 X 坐标 (mm)
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float64 y # 目标 Y 坐标 (mm)
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float64 z # 目标 Z 坐标 (mm)
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float64 phi # 目标偏航角 (度)
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bool elbow_up # 是否使用肘部向上解
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bool up # 夹爪朝上（z4=-100）
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bool down # 夹爪朝下（z4=55）
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bool grip # 是否抓取（J6=-5）
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bool release # 是否释放（J6=80）
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float64 duration # 运动时长 (秒，0 表示使用默认值)
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# 已废弃：使用 up/down 代替
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uint8 gripper_state # 夹爪状态: 0=保持, 1=打开, 2=闭合
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uint8 GRIPPER_KEEP = 0
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uint8 GRIPPER_OPEN = 1
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uint8 GRIPPER_CLOSED = 2
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bool success # 是否成功
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string message # 返回信息
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