# 笛卡尔空间运动服务
float64 x           # 目标 X 坐标 (mm)
float64 y           # 目标 Y 坐标 (mm)
float64 z           # 目标 Z 坐标 (mm)
float64 phi         # 目标偏航角 (度)
bool elbow_up       # 是否使用肘部向上解
bool up             # 夹爪朝上（z4=-100）
bool down           # 夹爪朝下（z4=55）
bool grip           # 是否抓取（J6=-5）
bool release        # 是否释放（J6=80）
float64 duration    # 运动时长 (秒，0 表示使用默认值)

# 已废弃：使用 up/down 代替
uint8 gripper_state # 夹爪状态: 0=保持, 1=打开, 2=闭合
uint8 GRIPPER_KEEP = 0
uint8 GRIPPER_OPEN = 1
uint8 GRIPPER_CLOSED = 2
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bool success        # 是否成功
string message      # 返回信息