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Author	SHA1	Message	Date
FallenSigh	aa7cd87151	fix: 修复类型错误并添加 up/down 显式控制问题 1：发布状态失败 - 类型错误 - 修复：在发布 TCP 位姿时显式转换为 float - 修复：在 GetPose 响应中显式转换类型问题 2：缺少显式 z4 控制 - 添加 up/down 参数到 MovePose 服务 - up: 强制使用 z4=-100（夹爪朝上） - down: 强制使用 z4=55（夹爪朝下） - 默认：根据目标 z 坐标自动选择控制逻辑： - z4 选择优先级：up/down > 自动选择 - up/down 与 grip/release 完全独立 - up/down 控制夹爪高度（z4） - grip/release 控制夹爪开合（J6）与 udp_control.py 行为完全一致！	2026-06-16 19:44:12 +08:00
FallenSigh	83b32542ef	feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统 - 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口 - 消息：JointState, TCPPose - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper - 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点 - 完整的逆运动学和正运动学 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制 - UDP 通信与 ESP32 - 状态发布（10Hz） - 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取 - 相机坐标系到基坐标系的完整变换 - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收 - 自动释放流程：移动→释放→回收 - 多线程执行器支持 - 添加完整文档 - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南 - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南 - QUICKSTART.md: 快速开始指南 - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md	2026-06-16 18:45:01 +08:00

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FallenSigh

aa7cd87151

fix: 修复类型错误并添加 up/down 显式控制

问题 1：发布状态失败 - 类型错误
- 修复：在发布 TCP 位姿时显式转换为 float
- 修复：在 GetPose 响应中显式转换类型

问题 2：缺少显式 z4 控制
- 添加 up/down 参数到 MovePose 服务
- up: 强制使用 z4=-100（夹爪朝上）
- down: 强制使用 z4=55（夹爪朝下）
- 默认：根据目标 z 坐标自动选择

控制逻辑：
- z4 选择优先级：up/down > 自动选择
- up/down 与 grip/release 完全独立
- up/down 控制夹爪高度（z4）
- grip/release 控制夹爪开合（J6）

与 udp_control.py 行为完全一致！

2026-06-16 19:44:12 +08:00

FallenSigh

83b32542ef

feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统

- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
  - 消息：JointState, TCPPose
  - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper

- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
  - 完整的逆运动学和正运动学
  - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
  - UDP 通信与 ESP32
  - 状态发布（10Hz）

- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
  - 相机坐标系到基坐标系的完整变换
  - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
  - 自动释放流程：移动→释放→回收
  - 多线程执行器支持

- 添加完整文档
  - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
  - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
  - QUICKSTART.md: 快速开始指南
  - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md

2026-06-16 18:45:01 +08:00

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