FallenSigh aa1bc2bf75 fix(vision_grasp): 修正 tcp_to_base 旋转矩阵 Y 坐标符号 ...

问题：
- 相机坐标 (10, -5, 100) → 基坐标 (299.6, 10, 15)
- 期望：(299.6, -10, 15)
- Y 坐标符号相反

根因：
- 旋转矩阵第二行：TCP X → 基坐标 Y
- 应该是：TCP X → 基坐标 -Y

修复：
- 第二行从 [cos(phi), 0, sin(phi)]
- 改为 [-cos(phi), 0, -sin(phi)]

验证（phi=0）：
- TCP (10, -5, 100) + TCP位置(199.6, 0, 10)
- = 基坐标 (299.6, -10, 15) ✓

2026-06-16 20:15:56 +08:00

..

arm_control_msgs

fix: 修复类型错误并添加 up/down 显式控制

2026-06-16 19:44:12 +08:00

udp_teleop

fix(vision_grasp): 修正 tcp_to_base 旋转矩阵 Y 坐标符号

2026-06-16 20:15:56 +08:00