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# tools — 调试 & 测试工具
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## 文件
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| 文件 | 说明 |
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| `udp_server.py` | UDP 回显服务器，监听 `0.0.0.0:8888`，用于测试 UDP 通讯协议 |
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## 使用
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### UDP 回显服务器
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启动服务器，接收来自 ESP32 或 ROS 2 键盘遥控节点的 UDP 指令并打印：
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```bash
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python tools/udp_server.py
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```
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发送测试指令验证协议格式：
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```bash
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# 底盘指令
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echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
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# 机械臂指令
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echo 'JXB:-10:90:0:0:45:0:0:0:EZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
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# 激光指令
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echo 'LASERON' | nc -u 127.0.0.1 8888
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```
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### 协议测试流程
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1. 启动 `python tools/udp_server.py`
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2. 修改 ROS 2 节点参数指向本机：`udp_ip:=127.0.0.1`
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3. 运行 ROS 2 键盘遥控节点，观察服务器收到的指令
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4. 确认协议格式正确后，将目标 IP 改为实际设备地址
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```bash
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# 示例：ROS 2 键盘遥控 → 本地回显
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ros2 run udp_teleop keyboard_control \
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--ros-args -p udp_ip:=127.0.0.1 -p udp_port:=8888
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```
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