FallenSigh 7144005be2 feat: 将机械臂坐标系改为 z 轴朝上 ...

主要修改:
- 坐标系统: z=0 为顶部改为底部，z 轴朝上
- 高度范围: d1 ∈ [-290, 0] mm (-290=底部, 0=顶部)
- Z4 偏移: 80.0 (原 -80.0), Z4_OPEN=55, Z4_CLOSED=-100
- 运动学: 更新 tcp_to_joint4_center 和 forward_kinematics 的 z 坐标变换
- 夹爪逻辑: 更新 resolve_gripper_from_z 的高度判断范围
- 插值优化: 先完成末端运动，再处理 grip/release
- 移除所有坐标转换中的负号，统一为正向 z 轴朝上系统

2026-06-16 15:45:53 +08:00

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