fix(vision_grasp): 修正 tcp_to_base 旋转矩阵 Y 坐标符号

问题：
- 相机坐标 (10, -5, 100) → 基坐标 (299.6, 10, 15)
- 期望：(299.6, -10, 15)
- Y 坐标符号相反

根因：
- 旋转矩阵第二行：TCP X → 基坐标 Y
- 应该是：TCP X → 基坐标 -Y

修复：
- 第二行从 [cos(phi), 0, sin(phi)]
- 改为 [-cos(phi), 0, -sin(phi)]

验证（phi=0）：
- TCP (10, -5, 100) + TCP位置(199.6, 0, 10)
- = 基坐标 (299.6, -10, 15) ✓

ros2/src/udp_teleop/udp_teleop/vision_grasp.py

@@ -71,10 +71,14 @@ def tcp_to_base(
     """TCP 坐标系 → 机械臂基坐标系（水平相机版本）"""
     phi = math.radians(tcp_phi_deg)
 
+    # 旋转矩阵：TCP → 基坐标系
+    # TCP X → 基坐标 -Y
+    # TCP Y → 基坐标 -Z
+    # TCP Z → 基坐标 X
     R_tcp_to_base = np.array([
-        [-math.sin(phi), 0, math.cos(phi)],
-        [ math.cos(phi), 0, math.sin(phi)],
-        [0,             -1, 0]
+        [-math.sin(phi), 0,  math.cos(phi)],   # X_base
+        [-math.cos(phi), 0, -math.sin(phi)],   # Y_base (修正：添加负号)
+        [0,             -1,  0]                # Z_base
     ])
 
     P_tcp = np.array([xt, yt, zt])