FallenSigh
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- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口 - 消息：JointState, TCPPose - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper - 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点 - 完整的逆运动学和正运动学 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制 - UDP 通信与 ESP32 - 状态发布（10Hz） - 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取 - 相机坐标系到基坐标系的完整变换 - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收 - 自动释放流程：移动→释放→回收 - 多线程执行器支持 - 添加完整文档 - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南 - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南 - QUICKSTART.md: 快速开始指南 - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
ros2 — ROS 2 工作空间
环境搭建
支持以下三种安装方式，任选其一。
方式一：Conda (robostack，跨平台)
适用于 Linux / macOS / Windows，无需 root 权限。
# 安装 Miniconda
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# 创建 ROS 2 Humble 环境
conda create -n ros2_humble -c robostack-staging -c conda-forge ros-humble-desktop
conda activate ros2_humble
# 安装构建工具
conda install -c robostack-staging -c conda-forge \
colcon-common-extensions \
ros-humble-ament-cmake \
python3-pip
# Python 依赖
pip install pynput
方式二：apt 原生安装 (Ubuntu 22.04)
官方推荐的 Ubuntu 安装方式，系统级集成。
# 添加 ROS 2 源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 安装 ROS 2 Humble
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions
# Python 依赖
pip install pynput
# 环境配置（或写入 ~/.bashrc）
source /opt/ros/humble/setup.bash
方式三：Docker
推荐用于 CI/CD 或快速体验，无需污染宿主机环境。
# 拉取镜像
docker pull osrf/ros:humble-desktop
# 启动容器（挂载工作空间）
docker run -it --rm \
-v $(pwd)/ros2:/ws \
osrf/ros:humble-desktop \
bash
# 容器内安装依赖
apt update && apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip
pip install pynput
构建
cd ros2
colcon build --symlink-install --packages-select udp_teleop
source install/setup.bash
--symlink-install：修改 Python 源文件后无需重新构建，直接生效。
运行
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
--ros-args --params-file src/udp_teleop/config/params.yaml
也可以通过命令行覆盖参数：
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
--ros-args -p udp_ip:=192.168.1.100 -p udp_port:=9999
包文档
详见 src/udp_teleop/README.md，包含按键映射、UDP 协议、参数配置等。