FallenSigh
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- Switch height to user coordinates (0=top, 290=bottom mm), invert sign internally for UDP protocol - Replace raw --j5 arg with --up flag (gripper up/down toggle) - Add default geometry constants (L1, L2, X4, Z4) and gripper open/closed angles - Update --show-fk and pose mode to derive Z4 from gripper state - Add mm unit annotations to all CLI help text and output - Update cached joint state to match new coordinate convention - Add camera_capture.py: single-shot JPEG grabber from ESP32 MJPEG stream - Fix missing newline at EOF in craic.md
tools — 调试 & 测试工具
文件
| 文件 | 说明 |
|---|---|
udp_server.py |
UDP 回显服务器，监听 0.0.0.0:8888，用于测试 UDP 通讯协议 |
使用
UDP 回显服务器
启动服务器，接收来自 ESP32 或 ROS 2 键盘遥控节点的 UDP 指令并打印：
python tools/udp_server.py
发送测试指令验证协议格式：
# 底盘指令
echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
# 机械臂指令
echo 'JXB:-10:90:0:0:45:0:0:0:EZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
# 激光指令
echo 'LASERON' | nc -u 127.0.0.1 8888
协议测试流程
- 启动
python tools/udp_server.py - 修改 ROS 2 节点参数指向本机：
udp_ip:=127.0.0.1 - 运行 ROS 2 键盘遥控节点，观察服务器收到的指令
- 确认协议格式正确后，将目标 IP 改为实际设备地址
# 示例：ROS 2 键盘遥控 → 本地回显
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
--ros-args -p udp_ip:=127.0.0.1 -p udp_port:=8888