32 lines
943 B
C++
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C++
#include <SCServo.h>
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HLSCL hlscl;
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void setup()
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{
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//Serial1.begin(1000000, SERIAL_8N1, 18, 17);//esp32-s3
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Serial1.begin(1000000);//mega2560
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hlscl.pSerial = &Serial1;
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delay(1000);
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hlscl.WheelMode(1);//舵机ID1切换至电机恒速模式
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}
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void loop()
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{
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//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，加速至最高速度V=60*0.732=43.92rpm，并保持恒速正向旋转，最大扭矩电流T=500*6.5=3250mA
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hlscl.WriteSpe(1, 60, 50, 500);
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delay(5000);
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//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，减速至速度0停止旋转
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hlscl.WriteSpe(1, 0, 50, 500);
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delay(2000);
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//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，加速至最高速度V=-60*0.732=-43.92rpm，并保持恒速反向旋转，最大扭矩电流T=500*6.5=3250mA
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hlscl.WriteSpe(1, -60, 50, 500);
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delay(5000);
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//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，减速至速度0停止旋转
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hlscl.WriteSpe(1, 0, 50, 500);
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delay(2000);
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||
}
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