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df436a9a31
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fix(vision_grasp): 根据 J5 状态处理相机旋转 180°
问题：
- 相机水平安装，但随 J5 状态旋转 180°
- J5 张开（UP）：相机正向，图像正常
- J5 闭合（DOWN）：相机旋转 180°，图像上下颠倒
解决方案：
- 从 GetPose 获取 J5 状态
- J5 > 0 (UP): (xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)
- J5 < 0 (DOWN): (xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)
- 自动处理相机旋转，无需手动调整
更新文档说明相机旋转机制
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2026-06-16 19:25:13 +08:00 |
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83b32542ef
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feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统
- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
- 消息：JointState, TCPPose
- 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper
- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
- 完整的逆运动学和正运动学
- 关节空间和笛卡尔空间运动控制
- UDP 通信与 ESP32
- 状态发布（10Hz）
- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
- 相机坐标系到基坐标系的完整变换
- 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
- 自动释放流程：移动→释放→回收
- 多线程执行器支持
- 添加完整文档
- ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
- VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
- QUICKSTART.md: 快速开始指南
- 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
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2026-06-16 18:45:01 +08:00 |
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