|
|
33f1a31c59
|
feat(arm_control): 实现动态 z4 自动适配机制
问题根源：
- udp_control.py 使用动态 z4（根据目标 z 自动选择）
- arm_control.py 使用固定 z4=80
- 导致相同目标位姿在两个工具中行为不一致
解决方案：
- 添加 resolve_j5_from_z(): 根据目标 z 自动选择 J5
- 添加 resolve_z4_from_j5(): 根据 J5 确定 z4 值
- 更新正/逆运动学接受动态 z4 参数
- 自动适配规则：
* z > -55mm: J5=-100, z4=-100 (闭合, 工作范围 [-190, 110])
* z ≤ -55mm: J5=81, z4=55 (张开, 工作范围 [-345, -55])
现在 arm_control 与 udp_control.py 行为一致！
|
2026-06-16 19:37:42 +08:00 |
|
|
|
df436a9a31
|
fix(vision_grasp): 根据 J5 状态处理相机旋转 180°
问题：
- 相机水平安装，但随 J5 状态旋转 180°
- J5 张开（UP）：相机正向，图像正常
- J5 闭合（DOWN）：相机旋转 180°，图像上下颠倒
解决方案：
- 从 GetPose 获取 J5 状态
- J5 > 0 (UP): (xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)
- J5 < 0 (DOWN): (xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)
- 自动处理相机旋转，无需手动调整
更新文档说明相机旋转机制
|
2026-06-16 19:25:13 +08:00 |
|
