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aa7cd87151
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fix: 修复类型错误并添加 up/down 显式控制
问题 1：发布状态失败 - 类型错误
- 修复：在发布 TCP 位姿时显式转换为 float
- 修复：在 GetPose 响应中显式转换类型
问题 2：缺少显式 z4 控制
- 添加 up/down 参数到 MovePose 服务
- up: 强制使用 z4=-100（夹爪朝上）
- down: 强制使用 z4=55（夹爪朝下）
- 默认：根据目标 z 坐标自动选择
控制逻辑：
- z4 选择优先级：up/down > 自动选择
- up/down 与 grip/release 完全独立
- up/down 控制夹爪高度（z4）
- grip/release 控制夹爪开合（J6）
与 udp_control.py 行为完全一致！
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2026-06-16 19:44:12 +08:00 |
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33f1a31c59
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feat(arm_control): 实现动态 z4 自动适配机制
问题根源：
- udp_control.py 使用动态 z4（根据目标 z 自动选择）
- arm_control.py 使用固定 z4=80
- 导致相同目标位姿在两个工具中行为不一致
解决方案：
- 添加 resolve_j5_from_z(): 根据目标 z 自动选择 J5
- 添加 resolve_z4_from_j5(): 根据 J5 确定 z4 值
- 更新正/逆运动学接受动态 z4 参数
- 自动适配规则：
* z > -55mm: J5=-100, z4=-100 (闭合, 工作范围 [-190, 110])
* z ≤ -55mm: J5=81, z4=55 (张开, 工作范围 [-345, -55])
现在 arm_control 与 udp_control.py 行为一致！
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2026-06-16 19:37:42 +08:00 |
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df436a9a31
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fix(vision_grasp): 根据 J5 状态处理相机旋转 180°
问题：
- 相机水平安装，但随 J5 状态旋转 180°
- J5 张开（UP）：相机正向，图像正常
- J5 闭合（DOWN）：相机旋转 180°，图像上下颠倒
解决方案：
- 从 GetPose 获取 J5 状态
- J5 > 0 (UP): (xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)
- J5 < 0 (DOWN): (xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)
- 自动处理相机旋转，无需手动调整
更新文档说明相机旋转机制
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2026-06-16 19:25:13 +08:00 |
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f00537ebb9
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docs: 整理和精简文档结构
- 删除冗余文档（6个重复的说明文档）
- 更新 README.md：简洁清晰的项目总览
- 更新 ros2/README.md：完整的 ROS 2 使用指南
- 保留核心技术文档：docs/arm.md（运动学推导）
文档现在更加简洁，避免重复内容
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2026-06-16 19:01:42 +08:00 |
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83b32542ef
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feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统
- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
- 消息：JointState, TCPPose
- 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper
- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
- 完整的逆运动学和正运动学
- 关节空间和笛卡尔空间运动控制
- UDP 通信与 ESP32
- 状态发布（10Hz）
- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
- 相机坐标系到基坐标系的完整变换
- 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
- 自动释放流程：移动→释放→回收
- 多线程执行器支持
- 添加完整文档
- ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
- VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
- QUICKSTART.md: 快速开始指南
- 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
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2026-06-16 18:45:01 +08:00 |
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f343a01372
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Add arm UDP controller with IK and interpolation
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2026-06-12 19:01:48 +08:00 |
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6469e77633
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docs: add ros2 workspace README with multi-method installation
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2026-05-27 02:29:06 +08:00 |
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6f6577d983
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chore: add ros2 udp_teleop package and tools
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2026-05-27 02:17:35 +08:00 |
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