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feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统
- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
- 消息：JointState, TCPPose
- 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper
- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
- 完整的逆运动学和正运动学
- 关节空间和笛卡尔空间运动控制
- UDP 通信与 ESP32
- 状态发布（10Hz）
- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
- 相机坐标系到基坐标系的完整变换
- 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
- 自动释放流程：移动→释放→回收
- 多线程执行器支持
- 添加完整文档
- ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
- VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
- QUICKSTART.md: 快速开始指南
- 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
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2026-06-16 18:45:01 +08:00 |
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