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197de7908a
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fix: 修正 UP/DOWN 与 J5 角度的对应关系
问题：
- 之前错误地将 J5=81 (张开) 标记为 UP
- 实际上 J5=-100 (闭合) 才是 UP（夹爪朝上）
正确对应关系：
- UP: J5=-100 (闭合), z4=-100, 工作范围 z ∈ [-190, 110]mm
- DOWN: J5=81 (张开), z4=55, 工作范围 z ∈ [-345, -55]mm
修复内容：
- 重命名常量：Z4_OPEN/Z4_CLOSED → Z4_UP/Z4_DOWN
- 更新 resolve_z4_from_j5(): J5 < 0 → UP
- 更新 vision_grasp 相机旋转逻辑：J5 < 0 → 正向
- 更新文档说明
现在 UP/DOWN 语义正确且一致！
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2026-06-16 20:01:24 +08:00 |
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33f1a31c59
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feat(arm_control): 实现动态 z4 自动适配机制
问题根源：
- udp_control.py 使用动态 z4（根据目标 z 自动选择）
- arm_control.py 使用固定 z4=80
- 导致相同目标位姿在两个工具中行为不一致
解决方案：
- 添加 resolve_j5_from_z(): 根据目标 z 自动选择 J5
- 添加 resolve_z4_from_j5(): 根据 J5 确定 z4 值
- 更新正/逆运动学接受动态 z4 参数
- 自动适配规则：
* z > -55mm: J5=-100, z4=-100 (闭合, 工作范围 [-190, 110])
* z ≤ -55mm: J5=81, z4=55 (张开, 工作范围 [-345, -55])
现在 arm_control 与 udp_control.py 行为一致！
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2026-06-16 19:37:42 +08:00 |
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df436a9a31
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fix(vision_grasp): 根据 J5 状态处理相机旋转 180°
问题：
- 相机水平安装，但随 J5 状态旋转 180°
- J5 张开（UP）：相机正向，图像正常
- J5 闭合（DOWN）：相机旋转 180°，图像上下颠倒
解决方案：
- 从 GetPose 获取 J5 状态
- J5 > 0 (UP): (xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)
- J5 < 0 (DOWN): (xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)
- 自动处理相机旋转，无需手动调整
更新文档说明相机旋转机制
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2026-06-16 19:25:13 +08:00 |
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f00537ebb9
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docs: 整理和精简文档结构
- 删除冗余文档（6个重复的说明文档）
- 更新 README.md：简洁清晰的项目总览
- 更新 ros2/README.md：完整的 ROS 2 使用指南
- 保留核心技术文档：docs/arm.md（运动学推导）
文档现在更加简洁，避免重复内容
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2026-06-16 19:01:42 +08:00 |
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6469e77633
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docs: add ros2 workspace README with multi-method installation
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2026-05-27 02:29:06 +08:00 |
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