|
|
a832dfaeb1
|
feat: 添加方框检测与自动抓取节点
功能：
- 基于 YOLO 实时检测方框
- 自动模式：启动后自动检测并抓取
- 手动模式：通过服务触发检测
- 检测成功后自动停止并发布抓取目标
- 3D 坐标估计（基于方框尺寸和相机 FOV）
节点：box_detection_grasp
- 话题：/vision_grasp/grasp_target (发布)
- 服务：/box_detection/start (启动检测)
- 服务：/box_detection/stop (停止检测)
配置：
- auto_grasp: 自动/手动模式切换
- box_size_m: 方框尺寸（用于深度估计）
- show_debug_window: 调试窗口
使用：
ros2 run udp_teleop box_detection_grasp \
--ros-args --params-file config/box_detection_grasp.yaml \
-p auto_grasp:=true
详细文档：docs/box_detection_grasp.md
|
2026-06-16 21:28:09 +08:00 |
|
