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Author	SHA1	Message	Date
FallenSigh	d716ed5e67	docs: 重写机械臂运动学文档 - 清晰的章节结构：几何参数、正运动学、逆运动学 - 完整的数学推导（带 LaTeX 公式） - Python 代码实现示例 - 工作空间分析和奇异点说明 - 运动插值算法 - 实用示例和测试命令替换了原有的混乱结构，现在更易理解和参考	2026-06-16 19:05:09 +08:00
FallenSigh	83b32542ef	feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统 - 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口 - 消息：JointState, TCPPose - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper - 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点 - 完整的逆运动学和正运动学 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制 - UDP 通信与 ESP32 - 状态发布（10Hz） - 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取 - 相机坐标系到基坐标系的完整变换 - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收 - 自动释放流程：移动→释放→回收 - 多线程执行器支持 - 添加完整文档 - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南 - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南 - QUICKSTART.md: 快速开始指南 - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md	2026-06-16 18:45:01 +08:00

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FallenSigh

d716ed5e67

docs: 重写机械臂运动学文档

- 清晰的章节结构：几何参数、正运动学、逆运动学
- 完整的数学推导（带 LaTeX 公式）
- Python 代码实现示例
- 工作空间分析和奇异点说明
- 运动插值算法
- 实用示例和测试命令

替换了原有的混乱结构，现在更易理解和参考

2026-06-16 19:05:09 +08:00

FallenSigh

83b32542ef

feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统

- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
  - 消息：JointState, TCPPose
  - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper

- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
  - 完整的逆运动学和正运动学
  - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
  - UDP 通信与 ESP32
  - 状态发布（10Hz）

- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
  - 相机坐标系到基坐标系的完整变换
  - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
  - 自动释放流程：移动→释放→回收
  - 多线程执行器支持

- 添加完整文档
  - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
  - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
  - QUICKSTART.md: 快速开始指南
  - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md

2026-06-16 18:45:01 +08:00

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