feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统

- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
  - 消息：JointState, TCPPose
  - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper

- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
  - 完整的逆运动学和正运动学
  - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
  - UDP 通信与 ESP32
  - 状态发布（10Hz）

- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
  - 相机坐标系到基坐标系的完整变换
  - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
  - 自动释放流程：移动→释放→回收
  - 多线程执行器支持

- 添加完整文档
  - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
  - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
  - QUICKSTART.md: 快速开始指南
  - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md

ros2/src/udp_teleop/setup.py

@@ -29,7 +29,9 @@ setup(
     },
     entry_points={
         'console_scripts': [
-            'keyboard_control = udp_teleop.keyboard_control:main'
+            'keyboard_control = udp_teleop.keyboard_control:main',
+            'arm_control = udp_teleop.arm_control:main',
+            'vision_grasp = udp_teleop.vision_grasp:main'
         ],
     },
 )