FallenSigh
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- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口 - 消息：JointState, TCPPose - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper - 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点 - 完整的逆运动学和正运动学 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制 - UDP 通信与 ESP32 - 状态发布（10Hz） - 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取 - 相机坐标系到基坐标系的完整变换 - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收 - 自动释放流程：移动→释放→回收 - 多线程执行器支持 - 添加完整文档 - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南 - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南 - QUICKSTART.md: 快速开始指南 - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
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1014 B
Python
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Python
import os
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from glob import glob
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from setuptools import find_packages, setup
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package_name = 'udp_teleop'
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setup(
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name=package_name,
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version='0.0.0',
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packages=find_packages(exclude=['test']),
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data_files=[
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('share/ament_index/resource_index/packages',
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['resource/' + package_name]),
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('share/' + package_name, ['package.xml']),
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(os.path.join('share', package_name, 'config'),
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glob('config/*.yaml')),
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],
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install_requires=['setuptools'],
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zip_safe=True,
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maintainer='fallensigh',
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maintainer_email='fallensigh@gmail.com',
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description='TODO: Package description',
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license='TODO: License declaration',
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extras_require={
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'test': [
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'pytest',
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],
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},
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entry_points={
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'console_scripts': [
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'keyboard_control = udp_teleop.keyboard_control:main',
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'arm_control = udp_teleop.arm_control:main',
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'vision_grasp = udp_teleop.vision_grasp:main'
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],
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},
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)
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