32 lines
869 B
C++
32 lines
869 B
C++
#include <SCServo.h>
|
||
|
||
SMS_STS sms_sts;
|
||
|
||
void setup()
|
||
{
|
||
//Serial1.begin(115200);//sms舵机波特率115200
|
||
Serial1.begin(1000000);//sts舵机波特率1000000
|
||
sms_sts.pSerial = &Serial1;
|
||
delay(1000);
|
||
sms_sts.WheelMode(1);//舵机ID1切换至电机恒速模式
|
||
}
|
||
|
||
void loop()
|
||
{
|
||
//舵机(ID1)以加速度A=50*8.7deg/s^2，加速至最高速度V=60*0.732=43.92rpm，并保持恒速正向旋转
|
||
sms_sts.WriteSpe(1, 60, 50);
|
||
delay(5000);
|
||
|
||
//舵机(ID1)以加速度A=50*8.7deg/s^2，减速至速度0停止旋转
|
||
sms_sts.WriteSpe(1, 0, 50);
|
||
delay(2000);
|
||
|
||
//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，加速至最高速度V=-60*0.732=-43.92rpm，并保持恒速反向旋转
|
||
sms_sts.WriteSpe(1, -60, 50);
|
||
delay(5000);
|
||
|
||
//舵机(ID1/ID2)以加速度A=50*8.7deg/s^2，减速至速度0停止旋转
|
||
sms_sts.WriteSpe(1, 0, 50);
|
||
delay(2000);
|
||
}
|