FallenSigh
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- Add per-joint angle limits (J2=-110..115, J3=-120..145, J4=-90..130) with CLI overrides and validation - Replace Cartesian interpolation with joint-space interpolation in pose mode to guarantee intermediate steps stay within joint limits - Add --up/--down mutually exclusive groups to both joints and pose modes; pose mode auto-detects from z when neither is specified - Add --grip/--release for J6 control (GRIP/RELEASE_ANGLE placeholders) - Update cached state to match latest run
tools — 调试 & 测试工具
文件
| 文件 | 说明 |
|---|---|
udp_server.py |
UDP 回显服务器，监听 0.0.0.0:8888，用于测试 UDP 通讯协议 |
使用
UDP 回显服务器
启动服务器，接收来自 ESP32 或 ROS 2 键盘遥控节点的 UDP 指令并打印：
python tools/udp_server.py
发送测试指令验证协议格式：
# 底盘指令
echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
# 机械臂指令
echo 'JXB:-10:90:0:0:45:0:0:0:EZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
# 激光指令
echo 'LASERON' | nc -u 127.0.0.1 8888
协议测试流程
- 启动
python tools/udp_server.py - 修改 ROS 2 节点参数指向本机：
udp_ip:=127.0.0.1 - 运行 ROS 2 键盘遥控节点，观察服务器收到的指令
- 确认协议格式正确后，将目标 IP 改为实际设备地址
# 示例：ROS 2 键盘遥控 → 本地回显
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
--ros-args -p udp_ip:=127.0.0.1 -p udp_port:=8888