FallenSigh
83b32542ef
- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口 - 消息：JointState, TCPPose - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper - 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点 - 完整的逆运动学和正运动学 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制 - UDP 通信与 ESP32 - 状态发布（10Hz） - 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取 - 相机坐标系到基坐标系的完整变换 - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收 - 自动释放流程：移动→释放→回收 - 多线程执行器支持 - 添加完整文档 - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南 - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南 - QUICKSTART.md: 快速开始指南 - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md
2.5 KiB
2.5 KiB
编译成功！🎉
✅ 已完成
- 消息包编译 - arm_control_msgs ✓
- 控制节点编译 - udp_teleop ✓
🚀 快速测试
1. 启动控制节点
# 激活环境
conda activate ros2_humble
# Source 工作空间
cd ros2
source install/setup.bash
# 启动节点（修改 IP 为你的 ESP32 IP）
ros2 run udp_teleop arm_control \
--ros-args --params-file src/udp_teleop/config/arm_control.yaml
2. 测试服务（新终端）
# 激活环境
conda activate ros2_humble
cd ros2
source install/setup.bash
# 查询当前位姿
ros2 service call /arm_control/get_pose arm_control_msgs/srv/GetPose
# 移动到指定位置
ros2 service call /arm_control/move_pose arm_control_msgs/srv/MovePose \
"{x: 200.0, y: 100.0, z: -100.0, phi: 45.0, duration: 2.0}"
3. 查看状态
# 查看关节状态
ros2 topic echo /arm_control/joint_states
# 查看 TCP 位姿
ros2 topic echo /arm_control/tcp_pose
# 查看所有服务
ros2 service list | grep arm_control
⚠️ 重要提示
编译说明
由于 robostack 的 Python 配置问题，编译时需要显式指定 Python 路径：
# 已在 build_arm_control.sh 中自动处理
export PYTHON_EXECUTABLE=$CONDA_PREFIX/bin/python
export PYTHON_INCLUDE_DIR=$CONDA_PREFIX/include/python3.12
export PYTHON_LIBRARY=$CONDA_PREFIX/lib/libpython3.12.so
修改配置
编辑 src/udp_teleop/config/arm_control.yaml 修改参数：
arm_control:
ros__parameters:
udp_ip: '192.168.4.1' # 修改为你的 ESP32 IP
udp_port: 8888
修改后直接重启节点即可，无需重新编译。
📝 下一步
- 修改 ESP32 IP: 编辑
config/arm_control.yaml - 测试连接: 启动节点，查看是否有错误
- 调用服务: 使用上面的命令测试
- 运行示例:
ros2 run udp_teleop arm_control_client
🐛 故障排查
问题：找不到服务
解决：
# 检查节点是否运行
ros2 node list
# 重新 source 环境
source install/setup.bash
问题：UDP 发送失败
解决：
- 检查 ESP32 IP 是否正确
- 测试网络连接：
ping 192.168.4.1 - 测试 UDP：
echo 'XYW:0:0:0:XZHY' | nc -u 192.168.4.1 8888
问题：重新编译
解决：
# 清理后重新编译
rm -rf build/ install/ log/
./build_arm_control.sh
📚 文档
- 完整文档：ARM_CONTROL_README.md
- 快速指南：QUICKSTART.md
- 实现总结：IMPLEMENTATION_SUMMARY.md
祝使用愉快！🎉