FallenSigh d716ed5e67 docs: 重写机械臂运动学文档 ...

- 清晰的章节结构：几何参数、正运动学、逆运动学
- 完整的数学推导（带 LaTeX 公式）
- Python 代码实现示例
- 工作空间分析和奇异点说明
- 运动插值算法
- 实用示例和测试命令

替换了原有的混乱结构，现在更易理解和参考

2026-06-16 19:05:09 +08:00

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arm.md

docs: 重写机械臂运动学文档

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