# ros2 — ROS 2 工作空间

## 环境搭建

支持以下三种安装方式，任选其一。

### 方式一：Conda (robostack，跨平台)

适用于 Linux / macOS / Windows，无需 root 权限。

```bash
# 安装 Miniconda
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

# 创建 ROS 2 Humble 环境
conda create -n ros2_humble -c robostack-staging -c conda-forge ros-humble-desktop
conda activate ros2_humble

# 安装构建工具
conda install -c robostack-staging -c conda-forge \
    colcon-common-extensions \
    ros-humble-ament-cmake \
    pip

# Python 依赖
pip install pynput
```

### 方式二：apt 原生安装 (Ubuntu 22.04)

官方推荐的 Ubuntu 安装方式，系统级集成。

```bash
# 添加 ROS 2 源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
    -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
    | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 安装 ROS 2 Humble
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions

# Python 依赖
pip install pynput

# 环境配置（或写入 ~/.bashrc）
source /opt/ros/humble/setup.bash
```

### 方式三：Docker

推荐用于 CI/CD 或快速体验，无需污染宿主机环境。

```bash
# 拉取镜像
docker pull osrf/ros:humble-desktop

# 启动容器（挂载工作空间）
docker run -it --rm \
    -v $(pwd)/ros2:/ws \
    osrf/ros:humble-desktop \
    bash

# 容器内安装依赖
apt update && apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip
pip install pynput
```

## 构建

```bash
# 每次新终端都需要先加载 ROS 2 环境
source /opt/ros/humble/setup.zsh

cd ros2
colcon build --symlink-install --packages-select udp_teleop
source install/setup.bash
```

> `--symlink-install`：修改 Python 源文件后无需重新构建，直接生效。

## 运行

```bash
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
    --ros-args --params-file src/udp_teleop/config/params.yaml
```

也可以通过命令行覆盖参数：

```bash
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
    --ros-args -p udp_ip:=192.168.1.100 -p udp_port:=9999
```

## 包文档

详见 [src/udp_teleop/README.md](src/udp_teleop/README.md)，包含按键映射、UDP 协议、参数配置等。