# P5 AMCL 定位参数 —— 改自 lzu_robot/maps/amcl_config.yaml
# 麦轮底盘用 omni 运动模型；帧与 chassis_odometry / 激光一致。
# 地图文件由 localization.launch.py 的 map:= 参数注入 map_server 的 yaml_filename。

map_server:
  ros__parameters:
    use_sim_time: false
    yaml_filename: ""        # 由 launch 的 map:= 覆盖
    topic_name: "map"
    frame_id: "map"

amcl:
  ros__parameters:
    use_sim_time: false
    # ===== 帧 / 话题 =====
    odom_model_type: "omni"          # 麦轮全向；差速底盘改 "diff"
    global_frame_id: "map"
    base_frame_id: "base_footprint"
    odom_frame_id: "odom"
    scan_topic: "scan"

    # ===== 运动模型噪声（按里程计实际精度调）=====
    alpha1: 0.005
    alpha2: 0.005
    alpha3: 0.005
    alpha4: 0.005
    alpha5: 0.005

    # ===== 粒子滤波 =====
    min_particles: 500
    max_particles: 1000
    pf_err: 0.05
    resample_interval: 5

    # ===== 激光模型（匹配 TminiPro：12m）=====
    laser_model_type: "likelihood_field"
    laser_max_range: 12.0
    laser_min_range: -1.0
    max_beams: 500
    sigma_hit: 0.05
    z_hit: 0.5
    z_rand: 0.03
    laser_likelihood_max_dist: 2.0

    # ===== 更新策略 =====
    update_min_d: 0.05
    update_min_a: 0.05
    transform_tolerance: 0.5

    # ===== 初始位姿（按机器人在场地中的起始点设置；可被 launch 覆盖）=====
    set_initial_pose: true
    initial_pose:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      yaw: 0.0