# CRAIC — Camera-Robot AI Control System

ESP32-S3 双核摄像头 + ROS 2 键盘遥控 + UDP 实时通讯的一体化机器人控制系统。

## 项目结构

```
craic/
├── jxbeye/                    # ESP32-S3 摄像头固件 (PlatformIO)
│   ├── src/main.cpp           # 双核并行推流 + AsyncUDP + ESP-NOW
│   ├── platformio.ini         # 构建配置 (ESP32-S3-WROOM-1-N16R8)
│   ├── boards/                # 自定义板级定义
│   ├── lib/FTServo/           # 飞特舵机控制库
│   └── include/ / test/
├── ros2/                      # ROS 2 Humble 键盘遥控
│   └── src/udp_teleop/        # 底盘 + 6轴机械臂 UDP 遥控节点
├── tools/                     # 调试工具
│   └── udp_server.py          # UDP 回显测试服务器
└── .gitignore
```

## 硬件

| 组件 | 型号 |
|------|------|
| 主控 | ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 (16MB Flash, 8MB PSRAM Octal) |
| 摄像头 | OV2640 (XGA 1024×768, JPEG) |
| 舵机 | 飞特 SCS/STS 系列串行舵机 |

## 功能

### 1. ESP32-S3 固件 (`jxbeye/`)

- **双核并行架构**：Core 0 负责摄像头采集，Core 1 负责 WiFi 推流
- **MJPEG 实时推流**：Web 浏览器直接访问 `http://<IP>` 查看实时画面
- **AsyncUDP 非阻塞通讯**：UDP 指令由中断回调处理，不干扰推流
- **ESP-NOW**：低延迟点对点通信
- **在线 WiFi 配置**：通过 Web 页面或串口修改 SSID/密码，自动保存到 NVS

### 2. ROS 2 键盘遥控 (`ros2/src/udp_teleop/`)

- **底盘遥控**：W/S 前进后退、A/D 左右平移、Q/E 旋转（差速驱动）
- **机械臂遥控**：6 轴关节角度独立控制，高度升降
- **多平台键盘后端**：
  - `stdin` — Linux/macOS 终端原生输入，零依赖
  - `pynput` — 跨平台按键监听
  - `win_poll` — Windows Win32 API 轮询
- **可配置参数**：速度、步长、目标 IP/端口均通过 YAML 配置

### 3. UDP 通讯协议

所有指令通过 UDP 端口 `8888` 发送，格式：

```
# 底盘控制
XYW:<X速度>:<Y速度>:<W角速度>:XZHY\n

# 机械臂控制
JXB:<高度>:<J2>:<J3>:<J4>:<J5>:<J6>:0:0:EZHY\n

# 激光控制
LASERON / LASEROFF

# 串口透传
<any payload ending with ZHY or \n>
```

## 快速开始

### 编译 & 烧录 ESP32 固件

```bash
cd jxbeye
pio run -t upload
pio device monitor
```

首次启动后 ESP32 创建热点 `ESP32-S3-Camera`（密码 `12345678`），浏览器访问 `http://192.168.4.1`。

### 运行 ROS 2 键盘遥控

```bash
# 创建环境（首次）
conda create -n ros2_humble -c robostack-staging -c conda-forge ros-humble-desktop
conda install -n ros2_humble -c robostack-staging -c conda-forge colcon-common-extensions
conda run -n ros2_humble pip install pynput

# 构建 & 运行
conda activate ros2_humble
cd ros2
colcon build --symlink-install --packages-select udp_teleop
source install/setup.bash

# 启动键盘遥控（默认目标 192.168.233.67:8888）
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
    --ros-args --params-file src/udp_teleop/config/params.yaml
```

### 测试 UDP 通讯

```bash
# 启动回显服务器
python tools/udp_server.py

# 发送测试指令
echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
```

### 串口配置 WiFi

在 ESP32 串口监视器中发送：

```
WIFI:热点名称:密码
```

设备自动保存配置并重启。

## 依赖

| 环境 | 依赖 |
|------|------|
| ESP32 | PlatformIO, Arduino framework, esp32-camera |
| ROS 2 | ROS 2 Humble (Conda robostack), pynput |
| 测试 | Python 3, Unix netcat |

## 许可

待定。