# tools — 调试 & 测试工具

## 文件

| 文件 | 说明 |
|------|------|
| `udp_server.py` | UDP 回显服务器，监听 `0.0.0.0:8888`，用于测试 UDP 通讯协议 |

## 使用

### UDP 回显服务器

启动服务器，接收来自 ESP32 或 ROS 2 键盘遥控节点的 UDP 指令并打印：

```bash
python tools/udp_server.py
```

发送测试指令验证协议格式：

```bash
# 底盘指令
echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888

# 机械臂指令
echo 'JXB:-10:90:0:0:45:0:0:0:EZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888

# 激光指令
echo 'LASERON' | nc -u 127.0.0.1 8888
```

### 协议测试流程

1. 启动 `python tools/udp_server.py`
2. 修改 ROS 2 节点参数指向本机：`udp_ip:=127.0.0.1`
3. 运行 ROS 2 键盘遥控节点，观察服务器收到的指令
4. 确认协议格式正确后，将目标 IP 改为实际设备地址

```bash
# 示例：ROS 2 键盘遥控 → 本地回显
ros2 run udp_teleop keyboard_control \
    --ros-args -p udp_ip:=127.0.0.1 -p udp_port:=8888
```