fix(vision_grasp): 根据 J5 状态处理相机旋转 180°

问题：
- 相机水平安装，但随 J5 状态旋转 180°
- J5 张开（UP）：相机正向，图像正常
- J5 闭合（DOWN）：相机旋转 180°，图像上下颠倒

解决方案：
- 从 GetPose 获取 J5 状态
- J5 > 0 (UP): (xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)
- J5 < 0 (DOWN): (xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)
- 自动处理相机旋转，无需手动调整

更新文档说明相机旋转机制

ros2/README.md

@@ -31,9 +31,14 @@ CRAIC 项目的 ROS 2 机械臂控制和视觉抓取系统。
 
 **功能**：
 - 相机坐标到基坐标系的自动转换
+- **自动处理相机旋转**：根据 J5 状态自动调整图像坐标转换
 - 抓取流程：释放 → 移动 → 抓取 → 回收
 - 释放流程：移动 → 释放 → 回收
 
+**相机旋转说明**：
+- J5 > 0°（张开/UP）：相机正向，`(xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)`
+- J5 < 0°（闭合/DOWN）：相机旋转 180°，`(xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)`
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