fix: 修复类型错误并添加 up/down 显式控制

问题 1：发布状态失败 - 类型错误
- 修复：在发布 TCP 位姿时显式转换为 float
- 修复：在 GetPose 响应中显式转换类型

问题 2：缺少显式 z4 控制
- 添加 up/down 参数到 MovePose 服务
- up: 强制使用 z4=-100（夹爪朝上）
- down: 强制使用 z4=55（夹爪朝下）
- 默认：根据目标 z 坐标自动选择

控制逻辑：
- z4 选择优先级：up/down > 自动选择
- up/down 与 grip/release 完全独立
- up/down 控制夹爪高度（z4）
- grip/release 控制夹爪开合（J6）

与 udp_control.py 行为完全一致！

ros2/src/arm_control_msgs/srv/MovePose.srv

@@ -4,12 +4,14 @@ float64 y           # 目标 Y 坐标 (mm)
 float64 z           # 目标 Z 坐标 (mm)
 float64 phi         # 目标偏航角 (度)
 bool elbow_up       # 是否使用肘部向上解
-uint8 gripper_state # 夹爪状态: 0=保持, 1=打开, 2=闭合
-bool grip           # 是否抓取
-bool release        # 是否释放
+bool up             # 夹爪朝上（z4=-100）
+bool down           # 夹爪朝下（z4=55）
+bool grip           # 是否抓取（J6=-5）
+bool release        # 是否释放（J6=80）
 float64 duration    # 运动时长 (秒，0 表示使用默认值)
 
-# 夹爪状态常量
+# 已废弃：使用 up/down 代替
+uint8 gripper_state # 夹爪状态: 0=保持, 1=打开, 2=闭合
 uint8 GRIPPER_KEEP = 0
 uint8 GRIPPER_OPEN = 1
 uint8 GRIPPER_CLOSED = 2