diff --git a/tools/README.md b/tools/README.md
new file mode 100644
index 0000000..fe59ed3
--- /dev/null
+++ b/tools/README.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# tools — 调试 & 测试工具
+
+## 文件
+
+| 文件 | 说明 |
+|------|------|
+| `udp_server.py` | UDP 回显服务器，监听 `0.0.0.0:8888`，用于测试 UDP 通讯协议 |
+
+## 使用
+
+### UDP 回显服务器
+
+启动服务器，接收来自 ESP32 或 ROS 2 键盘遥控节点的 UDP 指令并打印：
+
+```bash
+python tools/udp_server.py
+```
+
+发送测试指令验证协议格式：
+
+```bash
+# 底盘指令
+echo 'XYW:100:0:0:XZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
+
+# 机械臂指令
+echo 'JXB:-10:90:0:0:45:0:0:0:EZHY' | nc -u 127.0.0.1 8888
+
+# 激光指令
+echo 'LASERON' | nc -u 127.0.0.1 8888
+```
+
+### 协议测试流程
+
+1. 启动 `python tools/udp_server.py`
+2. 修改 ROS 2 节点参数指向本机：`udp_ip:=127.0.0.1`
+3. 运行 ROS 2 键盘遥控节点，观察服务器收到的指令
+4. 确认协议格式正确后，将目标 IP 改为实际设备地址
+
+```bash
+# 示例：ROS 2 键盘遥控 → 本地回显
+ros2 run udp_teleop keyboard_control \
+    --ros-args -p udp_ip:=127.0.0.1 -p udp_port:=8888
+```