feat: 添加机械臂 ROS 2 控制节点和视觉抓取系统

- 创建 arm_control_msgs 包：定义机械臂控制的消息和服务接口
  - 消息：JointState, TCPPose
  - 服务：MoveJoints, MovePose, GetPose, SetGripper

- 实现 arm_control 节点：独立的机械臂控制 ROS 节点
  - 完整的逆运动学和正运动学
  - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
  - UDP 通信与 ESP32
  - 状态发布（10Hz）

- 实现 vision_grasp 节点：自动化视觉抓取
  - 相机坐标系到基坐标系的完整变换
  - 自动抓取流程：释放→移动→抓取→回收
  - 自动释放流程：移动→释放→回收
  - 多线程执行器支持

- 添加完整文档
  - ARM_CONTROL_README.md: 机械臂控制节点使用指南
  - VISION_GRASP_README.md: 视觉抓取节点使用指南
  - QUICKSTART.md: 快速开始指南
  - 文档重命名：docs/craic.md → docs/arm.md

ros2/src/arm_control_msgs/srv/MovePose.srv

@@ -0,0 +1,18 @@
+# 笛卡尔空间运动服务
+float64 x           # 目标 X 坐标 (mm)
+float64 y           # 目标 Y 坐标 (mm)
+float64 z           # 目标 Z 坐标 (mm)
+float64 phi         # 目标偏航角 (度)
+bool elbow_up       # 是否使用肘部向上解
+uint8 gripper_state # 夹爪状态: 0=保持, 1=打开, 2=闭合
+bool grip           # 是否抓取
+bool release        # 是否释放
+float64 duration    # 运动时长 (秒，0 表示使用默认值)
+
+# 夹爪状态常量
+uint8 GRIPPER_KEEP = 0
+uint8 GRIPPER_OPEN = 1
+uint8 GRIPPER_CLOSED = 2
+---
+bool success        # 是否成功
+string message      # 返回信息