Refactor arm UDP controller with user-space height coordinates and gripper toggle

- Switch height to user coordinates (0=top, 290=bottom mm), invert sign
  internally for UDP protocol
- Replace raw --j5 arg with --up flag (gripper up/down toggle)
- Add default geometry constants (L1, L2, X4, Z4) and gripper
  open/closed angles
- Update --show-fk and pose mode to derive Z4 from gripper state
- Add mm unit annotations to all CLI help text and output
- Update cached joint state to match new coordinate convention
- Add camera_capture.py: single-shot JPEG grabber from ESP32 MJPEG stream
- Fix missing newline at EOF in craic.md

docs/craic.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 为了让数学表达更清晰，我们先统一一下坐标系和变量的定义。
 
+除角度外，所有线性长度和坐标统一使用 **mm**。
+
 ### 变量与坐标系定义
 
 我们将基坐标系原点设在红色滑轨的零点位置。
@@ -110,4 +112,4 @@ $$\theta_4 = \Phi - \theta_2 - \theta_3$$
 
 1. **使用 `atan2` 替代 `asin/acos**`：上面逆解公式中我全部使用了 $\text{atan2}(y, x)$。在标准库中，`atan2` 能够自动处理四个象限的符号问题，且能避免 $x=0$ 时的除零错误，这在底层驱动中至关重要。
 2. **死区与奇异点保护**：当 $X_4^2 + Y_4^2 \approx 0$ 时（关节 4 缩回到了原点正上方），此时 $\theta_2$ 会失去意义（奇异点）。在代码中应当加入对 $X_4^2 + Y_4^2 < \epsilon$（一个极小值）的判断，防止产生 NaN。
-3. **角度范围归一化**：计算出的角度可能会超出电机支持的物理限位范围（例如超出了 $[-180^\circ, +180^\circ]$），在下发脉冲或指令前，记得对 $\theta_2, \theta_3, \theta_4$ 进行归一化和软限位拦截。
+3. **角度范围归一化**：计算出的角度可能会超出电机支持的物理限位范围（例如超出了 $[-180^\circ, +180^\circ]$），在下发脉冲或指令前，记得对 $\theta_2, \theta_3, \theta_4$ 进行归一化和软限位拦截。