fix(craic_localization): tune AMCL params and propagate lidar args across launch files

- Tune AMCL: widen sigma_hit (0.05→0.2), z_hit (0.5→0.9), z_rand, likelihood_max_dist,
  laser_max_range (5.0→8.0) for better convergence on 4x4m field
- Propagate lidar_x/y/z/yaw/intensity/sample_rate/baudrate through bringup,
  localization, and mapping launch files so overrides reach the driver
- Fix default lidar_z (0.0→0.02) in lidar.launch.py
- Change rviz Fixed Frame odom→map to stop map jumping on AMCL corrections
- Fix broken teach_points command in docs/localization.md; add troubleshooting
  entries for AMCL convergence and rf2o drift
- Add ros2/AGENTS.md with ROS workspace build/style guidelines

docs/localization.md

@@ -156,7 +156,7 @@ ros2 topic echo /amcl_pose                       # 位姿 + 协方差
 ### 6.5 示教记录点位
 ```bash
 # 终端1：定位栈(6.3) 终端2：遥控(6.6) 终端3：示教
-q
+ros2 run craic_localization teach_points --ros-args -p output_file:=$PWD/src/craic_localization/config/taught_points.yaml
 ```
 交互命令：**回车/`r`** 记录当前预设点并前进；`p` 查看当前位姿；`name <X>` 记自定义点；
 `del <X>` 删除；`list` 列出；`skip`/`back` 跳过/回退；`save` 存盘；`q` 退出。
@@ -233,6 +233,9 @@ ros2 run udp_teleop keyboard_control --ros-args \
 | 时间戳显示 ~2000 年 | 机器人系统时钟未对时 | 单机不影响；多机协同前用 NTP/RTC 对时 |
 | 导航时往错误方向开 / 原地打转 | XYW 速度符号与实车不一致 | 翻转 `sign_x/sign_y/sign_w`(默认 -1)；先 `dry_run:=true` 核对，再低速实测 |
 | rviz 里机体朝向/前进方向与遥控差 90° | 激光外参 `lidar_yaw` 未校准 | 设 `lidar_yaw=-180°`(前后颠倒则 0.0)；改后 **yaw 变了需重新示教**，建议重建图 |
+| rviz 里示教点/地图整体乱飘跳动(机器人/激光却平滑) | Fixed Frame 设成了 `odom`，map 帧内容随 AMCL 每次校正跳变 | rviz Fixed Frame 改 `map`(已设为默认) |
+| 平移一段再返回，回位坐标误差大(静止时稳定) | 激光里程计 rf2o 运动跟踪偏差 + 麦轮物理漂移；**非地图大小问题** | 慢速驱动；根治用轮式里程计+EKF(见 §9)；先做物理标记/对比 rf2o 与 AMCL 定位区分原因 |
+| 激光点云形状对、但整体偏离墙线，AMCL 不往墙上贴 | `sigma_hit` 太小(0.05)→偏差超几 cm 就无梯度，AMCL 无法纠正 | 调大 `sigma_hit`(0.2)、`z_hit`(0.9)、`laser_max_range`(≥场地对角线)、`laser_likelihood_max_dist`(2.0)；并给准初始位姿 |
 
 通用排查：`ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_footprint`、`ros2 topic hz /scan /odom /map`、
 `ros2 run tf2_tools view_frames`（看 TF 树连通）。