feat(arm_control): 实现动态 z4 自动适配机制

问题根源：
- udp_control.py 使用动态 z4（根据目标 z 自动选择）
- arm_control.py 使用固定 z4=80
- 导致相同目标位姿在两个工具中行为不一致

解决方案：
- 添加 resolve_j5_from_z(): 根据目标 z 自动选择 J5
- 添加 resolve_z4_from_j5(): 根据 J5 确定 z4 值
- 更新正/逆运动学接受动态 z4 参数
- 自动适配规则：
  * z > -55mm: J5=-100, z4=-100 (闭合, 工作范围 [-190, 110])
  * z ≤ -55mm: J5=81, z4=55 (张开, 工作范围 [-345, -55])

现在 arm_control 与 udp_control.py 行为一致！

ros2/README.md

@@ -23,6 +23,9 @@ CRAIC 项目的 ROS 2 机械臂控制和视觉抓取系统。
 **功能**：
 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
 - 完整的逆运动学和正运动学
+- **自动 z4 适配**：根据目标 z 坐标自动选择夹爪状态
+  - `z > -55mm`: J5=-100（闭合），z4=-100mm，工作范围 z ∈ [-190, 110]mm
+  - `z ≤ -55mm`: J5=81（张开），z4=55mm，工作范围 z ∈ [-345, -55]mm
 - UDP 通信（与 ESP32）
 - 状态发布（10Hz）