fix: 修正 UP/DOWN 与 J5 角度的对应关系

问题：
- 之前错误地将 J5=81 (张开) 标记为 UP
- 实际上 J5=-100 (闭合) 才是 UP（夹爪朝上）

正确对应关系：
- UP: J5=-100 (闭合), z4=-100, 工作范围 z ∈ [-190, 110]mm
- DOWN: J5=81 (张开), z4=55, 工作范围 z ∈ [-345, -55]mm

修复内容：
- 重命名常量：Z4_OPEN/Z4_CLOSED → Z4_UP/Z4_DOWN
- 更新 resolve_z4_from_j5(): J5 < 0 → UP
- 更新 vision_grasp 相机旋转逻辑：J5 < 0 → 正向
- 更新文档说明

现在 UP/DOWN 语义正确且一致！

ros2/README.md

@@ -24,8 +24,8 @@ CRAIC 项目的 ROS 2 机械臂控制和视觉抓取系统。
 - 关节空间和笛卡尔空间运动控制
 - 完整的逆运动学和正运动学
 - **自动 z4 适配**：根据目标 z 坐标自动选择夹爪状态
-  - `z > -55mm`: J5=-100（闭合），z4=-100mm，工作范围 z ∈ [-190, 110]mm
-  - `z ≤ -55mm`: J5=81（张开），z4=55mm，工作范围 z ∈ [-345, -55]mm
+  - `z > -55mm`: UP（J5=-100，z4=-100），工作范围 z ∈ [-190, 110]mm
+  - `z ≤ -55mm`: DOWN（J5=81，z4=55），工作范围 z ∈ [-345, -55]mm
 - UDP 通信（与 ESP32）
 - 状态发布（10Hz）
 
@@ -39,8 +39,8 @@ CRAIC 项目的 ROS 2 机械臂控制和视觉抓取系统。
 - 释放流程：移动 → 释放 → 回收
 
 **相机旋转说明**：
-- J5 > 0°（张开/UP）：相机正向，`(xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)`
-- J5 < 0°（闭合/DOWN）：相机旋转 180°，`(xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)`
+- J5 < 0°（闭合/UP）：相机正向，`(xc, yc, zc) = (x_img, -y_img, z)`
+- J5 > 0°（张开/DOWN）：相机旋转 180°，`(xc, yc, zc) = (-x_img, y_img, z)`
 
 ## 🚀 快速开始