feat(tools): 添加相机坐标变换工具和完善文档

- 新增 camera_to_base.py: 相机坐标系到基坐标系的完整变换
  - 支持相机到 TCP 的变换（平移+旋转）
  - 支持 TCP 到基坐标系的变换
  - 水平安装相机的特化实现

- 更新 tools/README.md: 完整的工具使用指南
  - 所有工具的详细说明
  - 坐标系定义和图示
  - 完整工作流示例
  - 故障排查指南

- 删除 .udp_control_state.json: 不应提交到版本控制
  （运行时生成的状态缓存文件）

- 更新 udp_control.py: 代码优化和注释改进

tools/udp_control.py

@@ -45,7 +45,7 @@ DEFAULT_FIXED_J5 = J5_OPEN
 # ==== 抓取/释放（由 J6 控制）====
 # 请填写实际角度值：
 GRIP_ANGLE = -5      # TODO: 填写抓取时 J6 的角度
-RELEASE_ANGLE = 30   # TODO: 填写释放时 J6 的角度
+RELEASE_ANGLE = 80   # TODO: 填写释放时 J6 的角度
 DEFAULT_FIXED_J6 = RELEASE_ANGLE
 DEFAULT_ZERO_J2 = 3
 DEFAULT_ZERO_J3 = 7