box_detection_grasp:
  ros__parameters:
    # ESP32 相机流
    stream_url: "http://192.168.4.1/stream"

    # YOLO 模型路径
    model_path: "/home/fallensigh/Dev/craic/ros2/src/udp_teleop/models/box_detection.pt"

    # 检测参数
    confidence: 0.35          # 置信度阈值
    imgsz: 768                # YOLO 输入尺寸
    device: ""                # 空字符串=自动选择，可设为 "cpu" 或 "cuda"
    detection_rate: 10.0      # 检测频率 (Hz)

    # 方框尺寸（用于深度估计）
    box_size_m: 0.03          # 方框边长 (米)

    # 相机参数
    horizontal_fov_deg: 66.0  # 水平视场角 (度)
    max_frame_age: 0.5        # 最大帧延迟 (秒)

    # 调试
    show_debug_window: false  # 是否显示调试窗口

    # 控制参数
    auto_grasp: false         # 是否自动抓取（true=启动后自动检测并抓取）
