# gmapping(slam_gmapping) 建图参数 —— 改自 lzu_robot/src/slam_gmapping/params/slam_gmapping.yaml
# 帧：base_frame=base_footprint（与 chassis_odometry 一致），odom_frame=odom，map_frame=map
# 适配 385×385cm 小场地：maxUrange 4m 足够覆盖；delta 0.05 = 5cm 栅格
# 用 /** 通配键确保参数无论节点全限定名如何都能生效（lzu 用 /slam_gmapping 键，
# 其 TF 树恰好有 base_link 才掩盖了键不匹配、参数全默认的问题；我们没有 base_link 会直接报错）
/**:
  ros__parameters:
    base_frame: base_footprint
    odom_frame: odom
    map_frame: map
    map_update_interval: 5.0
    maxUrange: 4.0
    maxRange: 6.0
    delta: 0.05
    particles: 30
    linearUpdate: 0.3
    angularUpdate: 0.5
    temporalUpdate: 1.0
    resampleThreshold: 0.5
    minimum_score: 0.0
    # 运动模型噪声
    srr: 0.1
    srt: 0.2
    str: 0.1
    stt: 0.2
    # 扫描匹配
    sigma: 0.05
    kernelSize: 1
    lstep: 0.05
    astep: 0.05
    iterations: 5
    lsigma: 0.075
    ogain: 3.0
    lskip: 0
    llsamplerange: 0.01
    llsamplestep: 0.01
    lasamplerange: 0.005
    lasamplestep: 0.005
    # 地图范围（米）
    xmin: -10.0
    xmax: 10.0
    ymin: -10.0
    ymax: 10.0
    occ_thresh: 0.25
    transform_publish_period: 0.05
    use_sim_time: false
