# gmapping(slam_gmapping) 建图参数 —— 为 4×4m 场地优化
# 帧：base_frame=base_footprint, odom_frame=odom, map_frame=map
# 地图缩减到 5×5m（场地 4×4m + 各 0.5m 余量），栅格分辨率 1cm
/**:
  ros__parameters:
    base_frame: base_footprint
    odom_frame: odom
    map_frame: map
    map_update_interval: 5.0
    maxUrange: 4.0
    maxRange: 5.0
    delta: 0.01
    particles: 50
    linearUpdate: 0.1
    angularUpdate: 0.2
    temporalUpdate: 1.0
    resampleThreshold: 0.5
    minimum_score: 0.0
    # 运动模型噪声
    srr: 0.1
    srt: 0.2
    str: 0.1
    stt: 0.2
    # 扫描匹配
    sigma: 0.05
    kernelSize: 1
    lstep: 0.05
    astep: 0.05
    iterations: 5
    lsigma: 0.075
    ogain: 3.0
    lskip: 0
    llsamplerange: 0.01
    llsamplestep: 0.01
    lasamplerange: 0.005
    lasamplestep: 0.005
    # 地图范围（米）—— 4×4m 场地 + 0.5m 余量
    xmin: -0.5
    xmax: 4.5
    ymin: -0.5
    ymax: 4.5
    occ_thresh: 0.25
    transform_publish_period: 0.05
    use_sim_time: false
