# 视觉抓取节点参数配置

vision_grasp:
  ros__parameters:
    # 相机到 TCP 的变换参数
    cam_tx: 0.0      # X 平移 (mm)
    cam_ty: 0.0      # Y 平移 (mm)
    cam_tz: 30.0      # Z 平移 (mm)
    cam_roll: 0.0    # 绕 X 轴旋转 (度)
    cam_pitch: 0.0   # 绕 Y 轴旋转 (度)
    cam_yaw: 0.0     # 绕 Z 轴旋转 (度)

    # 抓取参数
    approach_height_offset: 50.0   # 接近高度偏移 (mm)
    retract_position_x: 200.0      # 回收位置 X (mm)
    retract_position_y: 0.0        # 回收位置 Y (mm)

    # 运动时长
    grasp_duration: 3.0            # 抓取移动时长 (秒)
    release_duration: 2.0          # 释放移动时长 (秒)
    gripper_duration: 1.0          # 夹爪动作时长 (秒)
