# 机械臂控制节点参数配置

arm_control:
  ros__parameters:
    # UDP 通信配置
    udp_ip: '192.168.4.1'
    udp_port: 8888

    # 机械臂几何参数 (mm)
    l1: 125.0      # J2-J3 连杆长度
    l2: 125.0      # J3-J4 连杆长度
    x4: 110.0      # J4-TCP 水平偏移
    z4: 80.0       # J4-TCP 垂直偏移

    # 关节限位 (mm 或 度)
    height_min: -290
    height_max: 0
    j2_min: -110
    j2_max: 115
    j3_min: -120
    j3_max: 145
    j4_min: -90
    j4_max: 130
    joint_min: -180  # J5/J6 通用限位
    joint_max: 180

    # 零点偏移 (度)
    zero_j2: 3
    zero_j3: 7
    zero_j4: 25

    # 运动参数
    default_duration: 3.0   # 默认运动时长 (秒)
    default_rate: 100.0      # 插值频率 (Hz)
    use_state_cache: true   # 是否使用状态缓存

    # 启动复位
    auto_reset_on_startup: true  # 启动时是否自动复位
    reset_x: 200.0               # 复位位置 X (mm)
    reset_y: 0.0                 # 复位位置 Y (mm)
    reset_z: -120.0                # 复位位置 Z (mm)
    reset_phi: 0.0               # 复位朝向 (度)
    reset_duration: 3.0          # 复位运动时长 (秒)

    # 状态发布频率
    publish_rate: 10.0      # Hz
